結論からいうと、どうもお留守番サービスEXに加入してないからみたい。

お留守番サービスEX | 通話サービス：サービス・機能 | au

上記ページにガイダンス言語の設定案内があるので、おそらくガイダンスは有料機能。

一方、伝言メモは無料機能。

その結果、「設定した時間が経過して伝言メモ録音開始→有料サービスに加入してないのでガイダンス無音→相手は『電話に出た』と勘違い」となってしまった模様。

とりあえず、対策として「伝言メモの応答時間を16秒→30秒に変更」で凌ぐことにした。

こうすることで「伝言メモより先に留守電センター転送が発動（24秒）→有料サービス未加入なので転送失敗して『お繋ぎできませんでした』ガイダンス」となるので、予期せぬ無音応答は回避可能。

残念ながら伝言メモは使えなくなるけど、かけてきた人に不審がられるよりはまし。

それでも不在着信は残るし、心当たりがあればこちらからかけるので。